[发明专利]一种基于CornerNet的智能分拣机械臂系统和抓取控制方法在审
| 申请号： | 201910484186.5 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110171001A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 吴泓润;凌佳乐;宋建华;喻飞 | 申请（专利权）人： | 闽南师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 35218 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 363000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明的基于CornerNet的智能分拣机械臂系统和抓取控制方法，所述系统包括机械臂、摄像头和中控端和服务器端，所述服务器用于训练CornerNet神经网络模型和BP神经网络模型并部署于中控端，所述中控端采用CornerNet神经网络模型对摄像头采集目标物体的图像进行图像识别以定位目标物体的类别和位置坐标，并根据物体的类别和位置坐标经BP神经网络模型拟合出机械臂的最佳抓取动作，从而将物体抓取到指定位置。本发明的智能分拣机械臂系统和抓取控制方法，通过部署CornerNet神经网络模型和BP神经网络模型，能够应用于各类分拣场合，能智能识别物体的类别和位置坐标，提高分拣的准确率，适用各类工业分类场景、家务机器人或医疗辅助等应用。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 神经网络模型 机械臂系统 位置坐标 智能分拣 机械臂 分拣 摄像头采集 摄像头 定位目标 服务器端 工业分类 目标物体 图像识别 物体抓取 智能识别 准确率 拟合 应用 服务器 机器人 家务 部署 图像 场景 医疗 | ||
【主权项】：
1.一种基于CornerNet的智能分拣机械臂系统的抓取控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S11，摄像头采集包含目标物体和机械臂的图像，并输入中控端；S12，基于CornerNet神经网络模型进行图像识别，并输出目标物体的类别和位置坐标；S13,将目标物体的位置坐标与机械臂的位置信息输入BP神经网络模型，获取最佳抓取参数；S14，机械臂根据抓取参数调整机械臂的各个舵机，并将目标物体放置到指定位置。
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