[发明专利]一种具有三自由度的单环闭链腿部机构在审
| 申请号： | 201910484584.7 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110203300A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 李禄权;方跃法;王林 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种具有三自由度的单环闭链腿部机构，涉及四足步行机器人技术领域，可作为四足机器人的腿部机构，使四足机器人具有较高的灵活性，较快的运动速度，及大负载能力。该机构包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)。机构的五个组件通过螺栓连接及铰接构成一个整体。通过控制第一至第三驱动电机(2‑1、2‑1、4‑1)的运动，该腿部机构可实现空间三维平移运动，足端可沿任意的三维轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 腿部机构 四足机器人 三自由度 支链组件 闭链 单环 四足步行机器人 三维平移运动 副驱动机构 基座组件 螺栓连接 驱动电机 三维轨迹 大负载 铰接 足部 | ||
【主权项】：
1.具有三自由度的单环闭链腿部机构，包括基座组件(1)，等效圆柱副驱动机构组件(2)，第一支链组件(3)，第二支链组件(4)，足部组件(5)，各组件间的连接：等效圆柱副驱动机构组件(2)中的第一驱动电机支座(2‑3)、丝杠支座(2‑17)通过螺栓连接固定在基座组件中的第一基座零件(1‑1)上，第一支链组件(3)中的第一连杆(3‑1)通过螺栓连接固定在等效圆柱副驱动机构组件中的输出齿轮(2‑15)上，第一支链组件(3)中的第二连杆(3‑3)连接在足部组件(5)的第一足部零件(5‑1)上，形成铰接转动副，第二支链组件(3)中的第二电机驱动支座(4‑2)通过螺栓连接固定在基座组件中的第二基座零件(1‑2)上，第二支链组件(4)中的第四连接轴(4‑6)与足部组件(5)中的第一足部零件(5‑1)相连，形成虎克铰连接，当第一、第二、第三驱动电机(2‑1、2‑2、4‑1)运动时，足部组件(5)可作三平移运动。
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