[发明专利]一种基于3D点云的仿人机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201910484762.6 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110361026B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 毕盛;刘云达;董敏;闵华清 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D点云的仿人机器人路径规划方法，包括步骤：1)使用激光雷达感知地形，建立点云地图；2)在点云地图的基础上，计算地形环境信息；3)设计自适应步态集合；4)根据不同的地形环境自适应地选择不同的自适应步态集合搜索路径。本发明可有效解决仿人机器人在复杂环境下的路径规划问题，且在仿真平台和实体机器人上进行了测试，验证了此方法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D点云的仿人机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1)使用激光雷达感知地形，建立点云地图；2)在点云地图的基础上，计算地形环境信息；3)设计自适应步态集合；4)根据不同的地形环境自适应地选择不同的自适应步态集合搜索路径。
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