[发明专利]一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法在审
| 申请号： | 201910485017.3 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110253573A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 兰扬;张娅;陈雪华 | 申请（专利权）人： | 重庆工商职业学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230 | 代理人： | 包晓静 |
| 地址： | 400039 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于模糊控制技术领域，公开了一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，包括：对操作系统的柔性机械臂系统建立动力学模型；对系统进行初始化设置，建立相应的干扰观测器采集外界数据；针对干扰观测器采集的有关机械臂的运动学和动力学不确定性数据，利用模糊逼近思想，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；将偏差、偏差一阶导数、偏差二阶导数三个模糊集，通过模糊关系和模糊合成算法进行修正运算。本发明基于串并联估计模型可提高系统的鲁棒性。本发明结合干扰观测器，可消除外部未知干扰对系统的影响。同时对偏差、偏差一阶导数、偏差二阶导数三个模糊集进行修正运算，可进一步提高控制精度，提高自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 干扰观测器 柔性机械臂 估计模型 串并联 二阶导数 模糊控制 修正运算 一阶导数 模糊集 逼近 采集 不确定性数据 模糊控制技术 初始化设置 动力学模型 模糊 模糊关系 模糊合成 外界数据 系统建立 动力学 机械臂 鲁棒性 运动学 算法 操作系统 自动化 外部 | ||
【主权项】：
1.一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，其特征在于，所述基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法包括：第一步，基于有限元离散动力学方程对操作系统的柔性机械臂系统建立动力学模型；第二步，对系统进行初始化设置，建立相应的干扰观测器采集外界数据；第三步，针对干扰观测器采集的有关机械臂的运动学和动力学不确定性数据，构建模糊系统，对系统各不确定函数项进行模糊逼近处理；第四步，将偏差、偏差一阶导数、偏差二阶导数三个模糊集，通过模糊关系和模糊合成算法进行修正运算。
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