[发明专利]一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法

摘要

本发明涉及一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法，多台侦察机器人和灭火机器人通过后导引罩机构和前挂钩机构实现级联串接，能自动快速对接和分离，使用机器人级联串接方法实现多台机器人群体实现多级连接，提高了机器人带负载能力，解决因消防现场湿滑。采用侦察机器人和灭火机器人协同作业方式，利用侦察机器人确定火源和灭火机器人相对空间关系，反推计算火源与灭火机器人空间关系，间接提升了灭火机器人对火源的精准定点灭火和空间观察能力；利用侦察机器人实时检测灭火效果，对灭火机器人水流喷射角度实时校正调整，提高灭火精准性和效率，节省抢险时间，大大降低人员伤亡和财产损失。

主权项

1.一种集群式消防机器人协作侦察灭火方法，其特征在于，所述集群式消防机器人包括多台侦察机器人和灭火机器人，灭火机器人和侦察机器人的前端均设置有前挂钩机构，侦察机器人的后端设置有后导引罩机构；该方法包括以下步骤：1)侦察机器人和灭火机器人级联作业步骤：侦察机器人后端的后导引罩机构和灭火机器人前端的前挂钩机构对接，使侦察机器人和灭火机器人级联，前挂钩机构中的接近开关检测到级联成功后将管控指令通过侦察机器人的第一通讯模块发送至灭火机器人的第二通讯模块；第二通讯模块将信号传递至灭火机器人的第二控制模块，第二控制模块收到指令后进行回应，侦察机器人和灭火机器人等待控制台指令；消防人员通过控制台发出控制指令后，第一控制模块和第二控制模块同时分别驱动侦察机器人、灭火机器人工作，实现串级作业，带动更大负载前进；当机器人到达部署位置后，消防人员通过控制台发出分离指令，侦察机器人和灭火机器人实施前挂钩机构和后导引罩机构的分离作业；2)侦察机器人和灭火机器人协同作业步骤：当侦察机器人和灭火机器人分离后，侦察机器人进入侦察作业阶段，定位火源位置，然后侦察机器人搜寻灭火机器人，推算灭火机器人相对侦察机器人的空间位置，而后反推计算火源相对灭火机器人的空间三维位置，计算出灭火机器人中自动消防水炮喷射的艏向角和俯仰角，并将该参数发送至灭火机器人；灭火机器人接收到指令后进行实时灭火。