[发明专利]面向冶金作业的鱼雷罐车视觉识别与定位方法及其系统有效
| 申请号： | 201910486497.5 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110378957B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;刘卫平;王贺升 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T3/40;G06T5/00;G06K9/32;G06K9/62;B22D41/12 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向冶金作业的鱼雷罐车视觉识别与定位方法及其系统，属于罐车定位方法技术领域中面向冶金作业的铁水鱼雷罐车罐口及罐盖视觉识别与定位。铁水鱼雷罐车罐口及罐盖的定位主要包括通过鱼雷罐车罐口的滑动窗口模板匹配进行粗定位获取感兴趣区域，视觉识别与定位算法在该感兴趣区域进行图像预处理以及目标搜索完成精细定位和特征拟合，目标特征的提取算法采用参数自适应的椭圆特征检测算法。考虑到炼钢作业环境背景光变化明显，固定阈值算法容易分割及检测失败，因此通过滑动窗口模板匹配对感兴趣区域进行搜索确定大致的目标区域，应用参数自适应的目标特征提取算法，提高目标检测的鲁棒性从而提高冶金作业的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 冶金 作业 鱼雷 罐车 视觉 识别 定位 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种面向冶金作业的鱼雷罐车视觉识别与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：识别步骤：通过视觉传感器对罐车的罐口及罐盖进行定位，识别并提取目标检测的感兴趣区域；定位步骤：针对感兴趣区域，采用参数自适应进行目标特征检测和目标特征拟合，得到罐口及罐盖的相对于机器人的位姿信息。
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