[发明专利]一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法有效
| 申请号： | 201910486547.X | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110411443B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 党宏涛;许孝敏;刘静超;梁成;陈明淑;王震 | 申请（专利权）人： | 西京学院 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 王晶 |
| 地址： | 710123 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置和方法，包括目标特征点单元，所述的目标特征点单元安装在采煤机摇臂上，惯性测量单元和单目视觉测量单元刚性连接且安装在采煤机上，信息处理单元安装在采煤机电气控制箱内；单目视觉测量单元用于测量摇臂相对于采煤机的相对姿态，惯性测量单元用于测量采煤机相对于当地水平坐标系的绝对姿态。通过同时解算摇臂相对于采煤机姿态和摇臂相对于当地水平地理坐标系的姿态，用于解决采煤机摇臂高精度定姿问题。具有系统结构简单、相机标定和校准容易、适应摇臂强振动环境、姿态信息完备、精度高的优点，特别适用于综采工作面近距离高精度位姿测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采煤 摇臂 惯性 视觉 组合 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种采煤机摇臂惯性/视觉组合定姿装置，其特征在于，包括目标特征点单元(1)、惯性测量单元(3)、单目视觉测量单元(2)和信息处理单元(4)；所述的目标特征点单元(1)安装在采煤机摇臂上，惯性测量单元(3)和单目视觉测量单元(2)刚性连接且安装在采煤机上，信息处理单元(4)安装在采煤机电气控制箱内；单目视觉测量单元(2)用于测量摇臂相对于采煤机的相对姿态，惯性测量单元(3)用于测量采煤机相对于当地水平坐标系的绝对姿态。
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