[发明专利]一种转轴非共面铰链及具有该铰链的机器人

摘要

本发明公开了一种转轴非共面铰链，包括：铰链座、转动安装于铰链座的铰链轴、用于为铰链轴的转动提供滚动摩擦的钢球、用于将钢球定位安装的球保持器、以及用于避免钢球脱落且为钢球保持器的安装提供预紧力的预紧装置；球保持器设置于铰链轴的外周部，预紧装置设置于铰链轴的外周部、并可沿铰链轴的长度方向移动，且钢球与铰链轴及铰链座均贴合设置。在使用的过程中，铰链轴转动时会与钢球产生滚动摩擦，可以使预紧装置相对于铰链轴沿铰链轴的长度方向移动，以使球保持器与铰链座配合，钢球与铰链座贴合，相比于现有技术中通过设置轴承使铰链轴相对于铰链座转动，钢球的设置可以避免安装过程中间隙的存在，且减小转轴非共面铰链的尺寸。

主权项

1.一种转轴非共面铰链，其特征在于，包括：铰链座(8)、转动安装于所述铰链座(8)的铰链轴(14)、用于为所述铰链轴(14)的转动提供滚动摩擦的钢球(10)、用于将所述钢球(10)定位安装的球保持器(9)、以及用于避免所述钢球(10)脱落且为所述钢球保持器(9)的安装提供预紧力的预紧装置；所述球保持器(9)设置于所述铰链轴(14)的外周部，所述预紧装置设置于所述铰链轴(14)的外周部、并可沿所述铰链轴(14)的长度方向移动，且所述钢球(10)与所述铰链轴(14)及所述铰链座(8)均贴合设置。