[发明专利]一种标定三维物体的方法及装置在审
| 申请号： | 201910487624.3 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110276793A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 刘朋浩;刘宇达 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种标定三维物体的方法及装置，方法包括：获取三维激光点云数据；基于预先获取的标定矩阵将所述点云数据映射至图像坐标系，得到所述点云数据的二维坐标；基于所述二维坐标与目标物体在所述图像坐标系的二维边界框确定所述目标物体的目标点云数据，并确定所述目标物体在所述图像坐标系的标签；基于所述目标点云数据确定所述目标物体的三维边界框，并将所述三维边界框与所述标签进行关联。本申请可以实现准确地确定目标物体的三维边界框，进而可以提高标定三维的目标物体的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标物体 边界框 标定 图像坐标系 三维 点云数据 二维坐标 三维物体 目标点 三维激光点云数据 标签 矩阵 数据确定 预先获取 二维 映射 申请 关联 | ||
【主权项】：
1.一种标定三维物体的方法，其特征在于，包括：获取三维激光点云数据；基于预先获取的标定矩阵将所述点云数据映射至图像坐标系，得到所述点云数据的二维坐标；基于所述二维坐标与目标物体在所述图像坐标系的二维边界框确定所述目标物体的目标点云数据，并确定所述目标物体在所述图像坐标系的标签；基于所述目标点云数据确定所述目标物体的三维边界框，并将所述三维边界框与所述标签进行关联。
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