[发明专利]一种基于多尺度局部特征嵌入的点云分类方法在审
| 申请号： | 201910491537.5 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110210500A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 黄荣;叶真;徐聿升;潘玥;顾振雄 | 申请（专利权）人： | 上海黑塞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多尺度局部特征嵌入的点云分类方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对原始点云按照预先构造的几何特征进行特征提取，获得原始点云相关特征提取数据；步骤2：将原始点云相关特征提取数据按照设置的邻域尺度经不同邻域特征计算后连接形成用以表示三维点云几何形状的多尺度特征向量；步骤3：将多尺度特征向量进行不同特征维度空间嵌入，获取经过空间嵌入的多尺度特征向量；步骤4：将经过空间嵌入的多尺度特征向量作为输入经分类器得到点云分类结果。与现有技术相比，本发明具有有效避免由于几何物体空间尺寸差异所产生的特征不全面以及观测遮挡等问题的影响，有效避免冗余信息的影响，具有极佳的效率和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 多尺度特征 嵌入的 向量 多尺度局部特征 特征提取数据 尺寸差异 分类结果 几何特征 几何物体 邻域特征 冗余信息 三维点云 特征提取 特征维度 分类器 分类 邻域 遮挡 嵌入 尺度 观测 | ||
【主权项】：
1.一种基于多尺度局部特征嵌入的点云分类方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：对原始点云按照预先构造的几何特征进行特征提取，获得原始点云相关特征提取数据；步骤2：将原始点云相关特征提取数据按照设置的邻域尺度经不同邻域特征计算后连接形成用以表示三维点云几何形状的多尺度特征向量；步骤3：将多尺度特征向量进行不同特征维度空间嵌入，获取经过空间嵌入的多尺度特征向量；步骤4：将经过空间嵌入的多尺度特征向量作为输入经分类器得到点云分类结果。
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