[发明专利]一种飞行器的容错组合导航方法及系统

摘要

本发明涉及一种飞行器的容错组合导航方法及系统，方法为：将主定位传感器和每个辅助定位传感器定位信息经过对应的局部滤波器进行滤波估计，再经故障检测和隔离后进行全局信息融合；局部滤波器采用自适应无迹卡尔曼滤波算法：若新息向量矩阵的迹大于量测向量的预测误差方差矩阵的迹，采用自适应因子修正无迹卡尔曼滤波算法中的增益矩阵，自适应因子为量测向量的预测误差方差矩阵的迹与新息向量的迹的比值。系统包括至少一个输入连接主定位传感器和辅助定位传感器的局部滤波器，局部滤波器采用上述自适应无迹卡尔曼滤波算法。本发明可及时在线实时调整最新量测值对预测值的修正作用，降低软故障值对状态估计的影响，且使量测估计不跟踪故障输出。

主权项

1.一种飞行器的容错组合导航方法，该方法为：获取主定位传感器的定位信息及各辅助定位传感器的定位信息；将主定位传感器定位信息和每个辅助定位传感器定位信息经过对应的局部滤波器进行滤波估计后获取相关状态向量，各局部滤波器输出的相关状态向量经过故障检测和隔离后，进行全局信息融合；其特征在于，局部滤波器采用自适应无迹卡尔曼滤波算法：将新息向量矩阵的迹与量测向量的预测误差方差矩阵的迹进行比较，若新息向量矩阵的迹大于量测向量的预测误差方差矩阵的迹时，采用构造的自适应因子对无迹卡尔曼滤波算法中的增益矩阵进行修正，所述自适应因子为量测向量的预测误差方差矩阵的迹与新息向量的迹的比值。