[发明专利]一种采煤机定位监测系统及其监测方法

摘要

本发明公开了一种采煤机定位监测系统及其监测方法。采煤机定位监测系统包括智能定位监测装置、定位靶和上位机。智能定位监测装置包括一台2维激光雷达、一台数字摄像机、一个3轴倾角传感器及测控微机。当采煤机在刮板输送机上行走作业处于不同位置时，测控微机控制2维激光雷达对其侧向的定位靶进行扫描测距，利用测距结果可确定采煤机在工作面的纵向位置坐标及航向角；数字摄像机对侧向的定位靶进行拍摄，利用图像识别确定定位靶编号及定位靶相对摄像机的位移，可确定采煤机在工作面的横向位置坐标；3轴倾角传感器监测采煤机的俯仰角和翻滚角，实现对采煤机姿态的监测。本发明的采煤机定位监测系统及方法系统简单，性能可靠，定位精度高。

主权项

1.一种采煤机定位监测系统，其特征是：采煤机定位监测系统包括智能定位监测装置、定位靶和上位机；所述的智能定位监测装置包括一台2维激光雷达、一台数字摄像机、一个3轴倾角传感器及测控微机；所述的2维激光雷达和数字摄像机均安装在智能定位监测装置壳体外部，且均指向定位靶；所述的3轴倾角传感器固定在测控微机的电路板上，测控微机固定安装在智能定位监测装置壳体内部，3轴倾角传感器在采煤机行进过程中可以监测到采煤机的俯仰角和翻滚角，实现对采煤机姿态的监测；所述的定位靶是一个宽度与工作面单台液压支架等宽、高度相同的长方形金属板，金属板朝向采煤机的一侧为黑色底面、表面喷涂白色液压支架条码和格状图案，每个定位靶均固定在液压支架立柱前端的底座相同位置，测量时智能定位监测装置的激光雷达和数字摄像机与定位靶之间应无任何阻挡；所述的上位机装设在智能综采工作面监控中心，负责对智能定位监测装置上传数据的接收、存储、分析及控制。