[发明专利]一种无人船航向控制方法及无人船在审
| 申请号： | 201910494873.5 | 申请日： | 2019-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN110262483A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 程和琴;刘涵;姜泽宇;唐明;石天;张伟斌;向诗月 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学;珠海云洲智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B63B35/00 |
| 代理公司： | 北京知舟专利事务所(普通合伙) 11550 | 代理人： | 郭韫 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及船舶技术领域，提供了一种无人船航向控制方法及无人船；通过计算无人船安全通过障碍区域的安全航向角度集合，获取无人船下一时刻航向转变角度集合，无人船根据下一时刻航向转变角度集合内的角度对无人船航向进行控制，由于航向控制角度位于安全航行区间范围内，具有角度盈余，避免频繁调整航向角度，降低无人船能耗；且由于安全航向角度是一个集合，只要无人船航行角度在集合范围内，就无需反复计算，降低计算资源占用率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人船 航向 航向控制 角度集合 集合 船舶技术领域 安全航行 计算资源 障碍区域 占用率 安全 能耗 盈余 | ||
【主权项】：
1.一种无人船航向控制方法，其特征在于，该方法包括：确定无人船航路上具有障碍物；确定无人船实际通过障碍物区域时的通行航向角度，以及无人船安全通过障碍物区域的安全航向角度集合；确定所述通行航向角度是否在所述安全航向角度集合内；若所述通行航向角度不在所述安全航向角度集合内，则计算无人船下一时刻航向转变角度集合；通知无人船根据所述下一时刻航向转变角度集合内的角度对无人船航向进行控制。
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