[发明专利]一种无人船自主返航控制方法及无人船在审
| 申请号： | 201910494893.2 | 申请日： | 2019-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN110244723A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 程和琴;江红;赵继成;张文祥;滕立志;唐明;姜泽宇;罗朋飞 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学;珠海云洲智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知舟专利事务所(普通合伙) 11550 | 代理人： | 郭韫 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及船舶技术领域，涉及无人船自主返航控制方法及无人船，提供了以下技术方案，设定时长无人船未接收到控制端发送的握手信号，则停止航行；确定无人船当前位置坐标，以及预先设定的第一集结位置坐标；根据预先储存的水域地图，以及所述无人船当前位置坐标，第一集结位置坐标，规划第一无人船航行路线；通知无人船根据所述第一无人船航行路线返航至第一集结位置。无人船确定与控制端通信失联后，与北斗卫星或GPS进行通信，确定无人船当前位置，规划从当前位置到集结位置的航行路线，并航行至指定集结位置；提高了无人船失联被找寻到的概率，并且节约了找寻成本。 | ||
| 搜索关键词： | 无人船 位置坐标 集结 航行路线 控制端 船舶技术领域 北斗卫星 握手信号 预先储存 时长 通信 发送 规划 水域 概率 节约 | ||
【主权项】：
1.一种无人船自主返航控制方法，其特征在于，该方法包括：确认无人船经过第一设定时长未接收到控制端发送的握手信号后，控制所述无人船停止航行；确定无人船当前位置坐标，以及预先设定的第一集结位置坐标；根据预先储存的水域地图，以及所述无人船当前位置坐标，第一集结位置坐标，规划第一无人船航行路线；通知无人船根据所述第一无人船航行路线返航至第一集结位置。
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