[发明专利]设于机器人末端的工具的重力补偿方法和系统有效
| 申请号： | 201910497250.3 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110103229B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 叶震;李丹;潘昕荻 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种设于机器人末端的工具的重力补偿方法和系统，所述机器人和所述工具之间设有六维力传感器。其中，重力补偿方法包括：在所述六维力传感器坐标系中，在所述六维力传感器的坐标系与世界坐标系的方向重合时对所述六维力传感器清零；之后，记录所述六维力传感器在其他不同姿态下的测量数据；根据记录的测量数据，获得所述工具的重力以及重心坐标；记录所述六维力传感器在当前姿态下的实时测量数据；计算重力补偿后的测量数据。本发明首先对六维力传感器进行清零，以避免由六维力传感器本身的零漂所导致的测量数据不准确，提高了末端工具的重力以及重心坐标的计算精度，进而可以有效提高重力补偿精度。 | ||
| 搜索关键词： | 设于 机器人 末端 工具 重力 补偿 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种设于机器人末端的工具的重力补偿方法，其特征在于，所述机器人和所述工具之间设有六维力传感器，所述六维力传感器用于测量施加在所述工具上的负载数据，所述重力补偿方法包括：在所述六维力传感器的坐标系中，在清零姿态下对所述六维力传感器清零，在所述清零姿态下，所述六维力传感器的坐标系与世界坐标系的方向重合；清零后，记录所述六维力传感器在其他不同姿态下的测量数据；根据记录的测量数据，获得所述工具的重力以及重心坐标；记录所述六维力传感器在当前姿态下的实时测量数据；根据下式计算重力补偿后的测量数据：重力补偿后的测量数据＝当前姿态下的实时测量数据‑当前姿态下所述工具的负载数据+清零姿态下所述工具的负载数据；其中，清零姿态下所述工具的负载数据由所述工具的重力以及重心坐标得到；当前姿态下所述工具的负载数据由清零姿态下所述工具的负载数据坐标转换得到。
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