[发明专利]基于自适应事件触发的轮式机器人匀速直线编队控制方法有效
| 申请号： | 201910497475.9 | 申请日： | 2019-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN110262484B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 张皓;王祝萍;宋首锐 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应事件触发的轮式机器人匀速直线编队控制方法，所述轮式机器人包括一个领导机器人和多个跟随机器人，该方法包括以下步骤：1)设定跟随机器人与领导机器人匀速直线编队时的期望相对位置，构建基于事件触发机制的外部信号观测器，获取每个跟随机器人相对领导机器人的观测值；2)计算跟随机器人与领导机器人的位置误差，结合机器人线性化模型，获取跟随机器人的标准位置和标准控制输入；3)基于跟随机器人的标准位置和标准控制输入，构建完全分布式自适应控制器，获得跟随机器人的实时系统控制输入。与现有技术相比，本发明具有准确可靠、节省能源和更加稳定的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 事件 触发 轮式 机器人 匀速 直线 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应事件触发的轮式机器人匀速直线编队控制方法，所述轮式机器人包括一个领导机器人和多个跟随机器人，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：设定跟随机器人与领导机器人匀速直线编队时的期望相对位置，构建基于事件触发机制的外部信号观测器，获取每个跟随机器人相对领导机器人的观测值；S2：计算跟随机器人与领导机器人的位置误差，结合机器人线性化模型，获取跟随机器人的标准位置和标准控制输入；S3：基于跟随机器人的标准位置和标准控制输入，构建完全分布式自适应控制器，获得跟随机器人的实时系统控制输入。
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