[发明专利]基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统有效
| 申请号： | 201910499003.7 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110246217B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 徐乐年;孙崇雨;徐天纵 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学;青岛海诚自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;H04N7/18 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 陈海滨 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统，具体涉及煤矿立井巡检技术领域。该基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统包括摄像平台、浮筒平台和垂线；摄像平台采用锂电池供电，不用单独架设电源线；垂线底端固定于井底，顶端通过浮筒平台悬浮；在井筒筒壁处选定若干个采集点，采集点与垂线上的基准点之间的X、Y、Z三个方向的距离采用标尺标定；摄像平台安装于井筒的罐笼上，随罐笼一起运动，在运动过程中，摄像平台内的双目相机依次对这些采集点的三维坐标进行采集，与历史数据对比后，进而推算井筒X、Y、Z三个方向的移动与变形。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 立体 视觉 立井 井筒 变形 智能 巡检 系统 | ||
【主权项】：
1.基于立体视觉的立井井筒变形智能巡检系统，其特征在于，包括摄像平台、浮筒平台和垂线，垂线的底端固定于井底，顶端通过浮筒平台悬浮，在井筒筒壁处选定若干个采集点，采集点与垂线上的基准点之间的X、Y、Z三个方向的距离采用标尺标定，摄像平台安装于井筒的罐笼上，随罐笼一起运动，在运动过程中，摄像平台内的双目相机依次对采集点的三维坐标进行采集，与历史数据对比后，进而推算井筒X、Y、Z三个方向的移动与变形。
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