[发明专利]一种多智能体自主式跟踪方法、装置及计算机可存储介质有效
| 申请号： | 201910499778.4 | 申请日： | 2019-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN110275549B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 刘瑜;李岩山;王海鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京东和长优知识产权代理事务所(普通合伙) 11564 | 代理人： | 周捷;吴强 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于自适应避撞机制的多智能体自主式跟踪方法、装置及计算机可存储介质。本发明通过构建了智能体运动控制代价函数，引入了暴力优化匹配及动态权值策略，描述了一种新颖的动态自适应的多智能体避撞责任划分方法，可大幅降低目标跟踪过程中多智能体避撞速度解集出现空集的概率，并通过全局最优控制器同时兼顾多智能体连续探测性能与运动平稳性，从而有效保障多智能体自主式跟踪的连续性与稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 自主 跟踪 方法 装置 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应避撞机制的多智能体自主式跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻目标智能体的期望速度；根据所述期望速度计算所述目标智能体的动态自适应避撞权值；根据所述动态自适应避撞权值计算所述目标智能体与参考智能体之间的避撞速度可行集；若所述目标智能体与参考智能体之间的避撞速度可行集为非空集，则根据所述避撞速度可行集计算所述目标智能体的最终速度可行集；若所述最终速度可行集为非空集，则构建所述目标智能体的跟踪代阶函数与运动平稳代阶函数,所述跟踪代阶函数用于控制观察目标始终在所述目标智能体的观测区域中心，所述运动平稳代阶函数用于控制所述目标智能体运动的平稳性；根据所述跟踪代阶函数与所述运动平稳代阶函数计算所述目标智能体的运动控制解集；根据所述运动控制解集控制所述目标智能体跟踪所述观察目标。
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