[发明专利]用于机器人手术系统的增强手术现实环境

摘要

本公开涉及一种机器人手术系统，其包括：操作控制台，其被配置为操作至少一个机器人手臂；和至少一个驱动电机，其被配置为接收来自操作控制台的输入并基于所述来自操作控制台的输入而控制至少一个机器人手臂。手术器械被联接到至少一个机器人手臂。手术器械被插入到患者体内并在手术操作期间捕获患者体内的感兴趣区域的图像。控制器接收图像并应用至少一个图像处理滤波器以识别所述感兴趣区域中的对象的至少一个不可见属性。显示器向用户显示所述图像。

主权项

1.一种机器人手术系统，包括：多个机器人手臂，各自具有多个自由度，并且各自包括连接地布置的多个构件以提供所述多个自由度；图像捕获装置，其附接到所述机器人手臂中的第一机器人手臂的手术组件，并且被构造为插入到患者体内并且在手术操作期间捕获所述患者体内的感兴趣区域的图像；手术器械，其附接到所述机器人手臂中的第二机器人手臂的手术组件，所述手术器械被构造为插入到患者体内并且在所述手术操作期间操纵所述患者体内的组织；输入装置，其被配置为在所述手术操作期间操纵附接到所述第一机器人手臂的所述图像捕获装置和附接到所述第二机器人手臂的所述手术器械中的至少一个；图像处理滤波器，其被配置为以预定空间频率对来自所捕获的图像的图像数据滤波，以识别对象的在所述预定空间频率下不可感知的属性；控制器，其被配置为加强所述对象的所识别的属性的可感知性，输出所识别的属性的加强的可感知性，并将表示所述对象的所识别的属性的输出信号发送给所述输入装置以向所述机器人手术系统的用户提供基于不可感知的属性而变化的触觉反馈；和显示器，其被配置为在所述手术操作期间显示所捕获的图像。