[发明专利]融合图像与激光数据的场景建模方法、系统、装置

摘要

本发明属于场景建模领域，具体涉及一种融合图像与激光数据的场景建模方法、系统、装置，旨在为了解决现有大规模场景建模技术中无法兼顾精度、灵活度的问题。本发明方法首先对场景进行图像采集并建模，基于图像建模结果，综合考虑场景结构复杂程度、纹理丰富程度以及扫描位置分布情况，自动规划激光扫描位置。之后，该方法通过激光点云投影合成图像，并与采集图像进行匹配。基于获取的图像与激光数据之间的跨数据类型特征匹配，采用由粗到细的流程，实现图像与激光数据的融合。本发明兼顾数据采集效率以及重建精度与完整性，可生成精确、完整的场景重建结果。

主权项

1.一种融合图像与激光数据的场景建模方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S100，基于待建模场景地面图像、航拍图像构建采集图像集，获取所述采集图像集中图像的稀疏点云；基于所述地面图像、所述航拍图像的匹配点，通过场景融合获取融合点云，进行表面重建获取带建模场景的三维网格；步骤S200，基于所述待建模场景的三维网格获取的激光扫描位置并进行激光扫描，获取激光点云；通过点云投影的方法获取航拍合成图像、地面合成图像，并分别与航拍图像、地面图像匹配；步骤S300，基于步骤S200得到的匹配关系，将所述激光点云与所述稀疏点云进行对齐，并通过广义捆绑调整进行所述采集图像集与所述激光点云的融合，得到待建模场景的模型。