[发明专利]用于电动Stewart结构的无力反馈隔振控制方法和系统有效
| 申请号： | 201910503608.9 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110259879B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 郑怀航;王军政;汪首坤;蒋铄;张岩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | F16F15/02 | 分类号： | F16F15/02;G06F30/20;G05B13/04;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种用于电动Stewart结构的无力反馈隔振控制方法和系统，能够提高Stewart结构隔振平台的隔振效果。所述方法根据位置控制器计算的控制量u估计电动直线驱动机构轴向力F |
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| 搜索关键词： | 用于 电动 stewart 结构 无力 反馈 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于电动Stewart结构的无力反馈隔振控制方法，该电动Stewart结构包括基座、隔振平台以及连接在基座与隔振平台之间的电动直线驱动机构；其特征在于，包括：步骤1、对单电动直线驱动机构进行动力学分析，构建电动直线驱动机构的位置控制量u与电动直线驱动机构轴向力Fl之间的关系表达，根据位置控制器计算的控制量u估计电动直线驱动机构轴向力Fl；步骤2、构建电动Stewart结构动力学模型，以电动直线驱动机构轴向力Fl的估计值解算隔振平台所受到的六维力τ；步骤3、针对电动Stewart结构设计基于弹簧‑阻尼‑惯容模型的六维隔振控制器，将六维力τ输入六维隔振控制器计算隔振平台的位姿调整量Δq；步骤4、将隔振平台的设定位姿与传感器测得的电动Stewart结构的基座位姿以及隔振控制器计算的位姿调整量Δq做差，所得差值作为隔振平台的目标位姿进行位置逆解，得到各个电动直线驱动机构的位置给定；步骤5、基于电动直线驱动机构的位置给定，利用位置控制器解算控制量u，通过驱动器驱动各个电动直线驱动机构快速跟随，从而实现隔振控制。
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