[发明专利]一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构

摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构，其混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支，构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个球副一(S1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，及转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的两滑块五杆机构平面机构，并在其一连杆(3)的延伸端串联一个球副二(S2)组成；动平台(1)与混合支链一(I)上的球副一(S1)、混合支链二(Ⅱ)上的球副二(S2)、无约束支链上的球副三(S3)连接。

主权项

1.一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构，包含两条混合支链、一条无约束支链(P₅‑R₆‑S₃)、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P₁)和4个转动副的平行四边形(R_a‑R_b‑R_c‑R_d)串联组成的分支，该分支又与移动副二(P₂)及两个平行轴线的转动副一(R₂)、转动副二(R₁)串联组成的分支，构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个球副一(S₁)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P₃)、移动副四(P₄)，及转动副三(R₃)、转动副四(R₄)、转动副五(R₅)构成的两滑块平面五杆机构组成，并在其一连杆(3)的延伸端串联一个球副二(S₂)；且平行四边形的运动平面与两滑块平面五杆机构的运动平面不在同一个平面内，进一步，动平台(1)与混合支链一(I)上的球副一(S₁)、混合支链二(Ⅱ)上的球副二(S₂)、无约束支链上的球副三(S₃)连接。