[发明专利]一种PI形式的鲁棒自适应铣削主轴振动控制方法在审
| 申请号： | 201910506378.1 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110262234A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李小虎;苑俊朋;洪军;万少可;黄晓玮;刘世杰 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 范巍 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种PI形式的鲁棒自适应铣削主轴振动控制方法，包括：1)构建铣削加工振动系统的动力学模型；2)根据步骤1)建立的铣削加工振动系统的动力学模型，建立系统的状态空间方程；3)引入位移量的积分项作为新的状态向量，基于步骤2)建立新的PI形式的增广状态空间模型；4)构建线性矩阵不等式，得到振动系统的基准控制器和鲁棒自适应控制器设计所需的参考模型；5)根据步骤3)和4)，构建误差驱动的铣削振动增广系统状态空间，引入系统未建模动态，对未建模动态的自适应参数进行在线动态估计；6)在步骤5)中加入死区控制，最终得到铣削振动抑制所需的鲁棒自适应控制器，总控制器为基准控制器加上包含死区控制的自适应控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒 自适应控制器 振动系统 构建 动力学模型 死区控制 铣削加工 铣削振动 铣削主轴 振动控制 控制器 自适应 建模 线性矩阵不等式 系统状态空间 状态空间方程 状态空间模型 自适应参数 参考模型 建立系统 误差驱动 引入系统 在线动态 状态向量 总控制器 动态的 积分项 位移量 引入 | ||
【主权项】：
1.一种PI形式的鲁棒自适应铣削主轴振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)构建铣削加工振动系统的动力学模型，该动力学模型为典型的二自由度振动系统模型；2)根据步骤1)建立的铣削加工振动系统的动力学模型，建立系统的状态空间方程；3)引入位移量的积分项作为新的状态向量，基于步骤2)建立的铣削振动系统动力学模型，建立新的PI形式的增广状态空间模型；4)构建线性矩阵不等式，得到振动系统的基准控制器和鲁棒自适应控制器设计所需的参考模型；5)根据步骤3)建立的增广状态空间模型和步骤4)建立的参考模型，构建误差驱动的铣削振动增广系统状态空间，引入系统未建模动态，对未建模动态的自适应参数进行在线动态估计；6)在步骤5)得到的自适应参数控制率中加入死区控制，最终得到铣削振动抑制所需的鲁棒自适应控制器，总控制器为基准控制器加上包含死区控制的自适应控制器。
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