[发明专利]具有基于顶灯定位的工业车辆

摘要

本申请公开了具有基于顶灯定位的工业车辆。根据本文所述实施例，一种用于基于环境定位的方法可以包括捕捉包括多个天窗的天花板的输入图像。从输入图像中可以提取特征。所述特征可以被分组为多个特征组，以便特征组中的每个均与天窗中的一个相关联。用一个或者多个处理器可以自动地从每个特征组的特征中提取线段，其中所述一个或者多个处理器对每个特征组单独地执行特征提取算法。每个特征组的线段的至少两条经选择的线可以被选择。用于特征组中的每个的中心线可以基于至少两条经选择的线的一部分来确定。特征组中的每个的中心线可以与天窗中的一个相关联。

主权项

1.一种工业车辆，包括照像机、转向装置、油门、车轮和一个或者多个处理器，其中：所述转向装置控制至少一个所述车轮的方向；所述油门控制所述工业车辆的行驶速度；所述照像机通信地联接到所述一个或者多个处理器；所述照像机捕捉仓库的天花板的天花板灯的输入图像；并且所述一个或者多个处理器执行机器可读指令以：将所述输入图像中的天花板灯的原始特征与一个或者多个特征组相关联；执行霍夫变换，以将所述一个或者多个特征组的所述原始特征变换成与所述一个或者多个特征组相关联的线段；确定所述一个或者多个特征组的所述原始特征的凸包；将所述一个或者多个特征组的所述线段与所述凸包在霍夫空间中进行比较；丢弃所述一个或者多个特征组的在与所述一个或者多个特征组中的原始特征的所述凸包的相似性的阈值之外的线段，从而从所述一个或者多个特征组的所述线段中为所述一个或者多个特征组选择优选的一组线；从所述优选的一组线中确定所述一个或者多个特征组的中心线；将所述一个或者多个特征组的所述中心线与所述输入图像中的天花板灯中的一个相关联；以及利用所述转向装置、所述油门和一个或者多个特征组的所述中心线导航所述工业车辆，使之穿过仓库。