[发明专利]基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法有效
| 申请号： | 201910507029.1 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110111605B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 胡宏宇;程铭 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60W30/08;G06N20/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 齐安全 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于汽车主动安全领域，涉及一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法。包括以下步骤：1、利用DSRC通讯方法识别目标车辆；2、判断两车之间是否存在冲突；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突。3、建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；4、计算均衡点；根据确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；5、判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；6、按稳定均衡点的策略行驶；本发明利用动态博弈思想的概率期望与收益损失的概念，结合博弈均衡点，实时做出最佳的通行决策，为车辆交互决策开辟了高效简易的方法思路。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 博弈 自动 驾驶 车辆 出入口 匝道 行驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，利用DSRC通讯方法识别目标车辆；步骤二，判断两车之间是否存在冲突；两车以当前速度、加速度正常行驶是否会于同一时刻到达冲突点发生碰撞，冲突点为匝道与主路中心线的交点；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突；步骤三，建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；步骤四，计算均衡点；根据步骤三中确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；步骤五，判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；步骤六，按稳定均衡点的策略行驶。
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