[发明专利]一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法

摘要

本发明公开了一种患者承载医用机械臂误差补偿系统及方法：其中补偿系统包括医用机械臂本体、绝对编码器、六维力传感器和控制器；通过使用六维力传感器对患者重力的大小和重心位置进行检测，经由柔度误差模型计算出医用机械臂的末端位姿误差，其方法快捷高效，易于实现自动化误差补偿；在误差补偿方法中柔度误差模型计算中引入平均抗弯刚度和平均抗扭刚度，考虑了变截面杆件结构对医用机械臂柔度误差的影响，可进一步提高机械臂位姿误差计算精度。

主权项

1.一种患者承载医用机械臂误差补偿系统，其特征在于，包括：医用机械臂本体，其包括伺服系统和通过伺服系统进行动作执行的多个关节；所述医用机械臂本体的末端法兰与床板连接；绝对编码器，其安装在医用机械臂的各关节上，将各关节的实时转角或位置数据传输到控制器中；六维力传感器，其安装在医用机械臂本体的末端法兰与床板之间，将医用机械臂床板上所承受的外界负载信息传输到控制器中；控制器，其与机械臂的伺服系统相连，用于实现机械臂的运动控制，并根据绝对编码器和六维力传感器反馈的信息进行定位误差计算和误差补偿。