[发明专利]机器人手眼标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910510380.6 | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110238849B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 徐超;聂闻飞;宋运莲 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518101 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人手眼标定方法及装置，方法包括：获取机器人带动相机/标志点以初始注册位置为起点移动设定的步数后得到的目标坐标数据集合；目标坐标数据集合包括每次移动后获取的固定工具/相机的机器人关节轴中心的基坐标组成的轴中心基坐标集合和每次移动后获取的标志点在相机坐标系下的像素坐标组成的标志点像素坐标集合；根据目标坐标数据集合对像素坐标系与目标坐标系进行粗标定计算，获取像素坐标系与目标坐标系之间的粗标定变换矩阵；根据目标坐标数据集合和粗标定变换矩阵进行精标定计算，得到像素坐标系与目标坐标系之间的精标定变换矩阵。本发明实现了标定过程的全自动化，全程无需人工参与，节省了人力成本，且提高了标定效率与标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括：获取机器人带动相机/标志点移动后得到的目标坐标数据集合；所述机器人带动相机/标志点移动包括：所述机器人带动相机/标志点以初始注册位置为起点移动设定的步数；所述目标坐标数据集合包括每次移动后获取的固定工具/相机的机器人关节轴中心的基坐标组成的轴中心基坐标集合和每次移动后获取的标志点在相机坐标系下的像素坐标组成的标志点像素坐标集合；根据所述目标坐标数据集合对所述像素坐标系与所述目标坐标系进行粗标定计算，获取所述像素坐标系与目标坐标系之间的粗标定变换矩阵；当所述机器人带动相机移动时，所述目标坐标系为固定所述相机的机器人关节对应的关节坐标系；当所述机器人带动标志点移动时，所述目标坐标系为机器人基坐标系；根据所述目标坐标数据集合和所述粗标定变换矩阵进行精标定计算，得到所述像素坐标系与所述目标坐标系之间的精标定变换矩阵。
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