[发明专利]一种面向智能车库的车轮点云检测方法

摘要

本发明提供一种面向智能车库的车轮点云检测方法，包括：利用二维单线激光雷达采集停车区域场景三维点云；数据集标注；基于非结构化点云的三维目标检测网络模型定位车轮位置；基于设定的空间候选框确定目标点云范围，提取感兴趣区域的车轮目标点云；基于预测六自由度的空间最小外接包围框表示车轮目标，同时包含车轮的位置和姿态信息。本发明面向智能车库场景提出了车轮目标检测的深度学习算法，该方法与传统的目标检测方法相比，具有效率高、定位能力强，姿态识别准确，可移植性强等特点，并在城市智能车库中得到了初步应用。

主权项

1.一种面向智能车库的车轮点云检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，利用二维单线激光雷达采集停车区域场景三维点云，制作相应数据集；步骤2，基于非结构化点云的三维目标检测模型确定目标位姿信息；步骤3，基于非结构化点云的三维目标检测模型确定预测到的目标类别；步骤4，分析由三维目标检测模型预测得到的车轮位姿信息，判断车轮是否会回正、车轮在机械手坐标系中的位置，进而反馈给智能车库上方安装的机械手以是否进行抓取和抓取点位置的信号。