[发明专利]一种基于双目视觉的路沿检测方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉的路沿检测方法，属于智能交通领域。该方法在通过UV视差图得到感兴趣区域的基础上，提取路沿的外观特征和几何特征，采用大小轮廓滤除法滤除路面干扰；在得到外观特征的基础上，采用霍夫变换提取边缘特征信息，并通过直方图统计得到左右路沿候选位置，并根据路沿的几何特征，进一步滤除干扰点，然后对应到霍夫检测的结果中，筛选出左右路沿；采用卡尔曼滤波对路沿实现跟踪，将跟踪结果反馈至下一帧的检测结果中，从而进一步滤除误检点，提高检测精度，得到最终路沿检测结果。本发明可以充分利用双目立体视觉的优点，结合路沿的多种特征精确稳定地检测路沿。

主权项

1.一种基于双目视觉的路沿检测方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：输入两个摄像机获取的道路图像数据，对两个摄像机进行相机标定，对图像进行预处理，采用有效大规模算法获得视差图，基于此确定感兴趣区域；S2：在感兴趣区域内分别提取路沿的外观特征和几何特征，并分别进行特征融合；S3：对感兴趣区域进行逆透视变化处理，获得感兴趣区域的鸟瞰图，然后滤除鸟瞰图中的较小的区域，进一步滤除路面以及路旁的干扰；S4：在外观特征的基础上，提取图中的边缘信息，筛选出左右路沿候选区域；根据几何特征进一步滤除干扰点，筛选出左右路沿；S5：跟踪路沿修正检测结果，得到最终检测结果，完成路沿检测。