[发明专利]基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法

摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，属于机器学习领域。该自适应方法包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签；并使其上设置有弹性垫块的夹持器在靠近标签的位置夹持阀门手轮，所述夹持器安装在机械臂上；S2、根获取夹持器中心位置P0；S3、获取标签中心位置Ft；S4、将夹持器中心位置P0和标签中心位置Ft输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器执行动作的指令；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置P0，并以此判断夹持器中心是否到达标签中心位置Ft，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。

主权项

1.基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，其特征在于，包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签(5)；并使其上设置有弹性垫块(2)的夹持器(3)在靠近标签(5)的位置夹持阀门手轮(1)，所述夹持器(3)安装在机械臂上；S2、根据与所述机械臂连接的上位机获取夹持器中心位置(4)P₀；S3、通过所述夹持器(3)上安装的相机对位于标签(5)附近的阀门表面形貌特性进行提取，并根据所述表面形貌特征获取标签中心位置F_t；S4、将夹持器中心位置(4)P₀和标签中心位置F_t输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器(3)执行动作的指令，所述阀门旋拧操作模型是基于深度强化学习算法建模训练得到的；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器(3)动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置(4)P₀，并以此判断夹持器(3)中心是否到达步骤S2中获得的标签中心位置F_t，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。