[发明专利]超长圆柱结构表面的检测修补攀爬机器人及检测修补方法

摘要

一种超长圆柱结构表面的检测修补攀爬机器人，包括攀爬机构，所述攀爬机构包括环形齿圈、磁力吸附装置、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆电机、以及磁力吸附步进电机；还包括相机载体部件，所述相机载体部件安装在所述环形齿圈上，所述相机载体部件上安装有丝杆电机，所述丝杆电机对应部位的所述相机载体部件上固定安装有导轨板，所述导轨板上滑动有滑块，所述滑块与所述丝杆电机的输出丝杆相连，所述滑块上安装有可拆卸相机部件或可拆卸修补部件；本装置还包括图像接收拼合系统，以及控制系统、电力系统，它们之间通过电路进行连接。本发明还包括一种利用该攀爬机器人进行检测修补的方法。

主权项

1.一种超长圆柱结构表面的检测修补攀爬机器人，包括攀爬机构，所述攀爬机构包括环形齿圈、磁力吸附装置、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆驱动电机、以及磁力吸附步进电机；所述环形齿圈安装在所述电动推杆杆件上部，所述电动推杆杆件通过螺纹连接在所述电动推杆活塞杆上；所述电动推杆活塞杆安装在所述电动推杆缸筒中，由所述电动推杆驱动电机驱动其从所述电动推杆缸筒伸出或收起；所述磁力吸附装置分别安装在所述电动推杆缸筒和电动推杆杆件上，用以吸附被检测体；所述磁力吸附步进电机控制所述磁力吸附装置内部磁力系统的改变，从而实现对被检测体的吸附和松开，还包括安装在环形齿圈上的相机载体部件；其特征在于:所述相机载体部件上安装有丝杆电机，所述丝杆电机对应部位的所述相机载体部件上固定安装有导轨板，所述导轨板上滑动有滑块，所述滑块与所述丝杆电机的输出丝杆相连，所述滑块上安装有可拆卸相机部件或可拆卸修补部件；本装置还包括图像接收拼合系统，以及控制系统、电力系统，它们之间通过电路进行连接。