[发明专利]考虑目标走向与能源补给的无人设备路径规划方法有效
| 申请号： | 201910513985.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110146103B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 李龙江;范鹏辉;梁昊阳 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种考虑目标走向与能源补给的无人设备路径规划方法，应用于无人设备的路径规划领域，针对现有技术中未考虑无人设备在中途能源能量站进行能源补充的问题，本发明首先建立起包含源节点和目标节点以及中间能源补给节点的网络拓扑图，并将路径约束条件归一化为点和边的权值，并且根据目的节点的能源约束条件及未来目标节点走向，计算源节点和目标节点之间的最优路径，从而简化无人设备的路径规划过程，降低无人设备的运行成本。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 目标 走向 能源 补给 无人 设备 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.考虑目标走向与能源补给的无人设备路径规划方法，其特征在于，包括：S1、根据目标走向序列窗口建立能源补给节点集合，根据能源补给节点集合构建第一拓扑图；S2、将目标走向序列窗口中的源节点与所有目标节点扩充到第一拓扑图中，得到第二拓扑图；S3、对第二拓扑图进行权值更新；S4、根据步骤S3权值更新后的拓扑图，采用走向逆推算法计算源节点到当前目标节点的最佳路径；S5、前进到当前目标节点，若当前目标节点为全局最终目标节点，则结束；否则以当前目标节点作为新的源节点，计算源节点到下一个目标节点的最佳路径。
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