[发明专利]一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法在审
| 申请号： | 201910514788.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110134130A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 岳勇;朱晓辉;吴顺达;李敏盛;言斌;苏萍 | 申请（专利权）人： | 西交利物浦大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 215123 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法，在传统角度势场法的基础上，考虑无人船运动学特点对角度和速度的计算方法进行改进；提出反向避障方法处理狭窄空间无法转向问题；将两点航行避障拓展到多目标点航行避障，方法包括：根据用户输入的目标点顺序，获取第一个目标点信息，通过IMU获取当前无人船的位置和航向信息；根据雷达获取当前位置的环境信息进行环境建模；根据改进角度势场法避障航行直到航行至当前目标点；根据用户输入的目标点顺序，更新目标点位置信息，继续航行，直到航行至最终目标点。本发明保证无人船能够在复杂障碍空间下有效避开障碍物，进行多目标点自主航行和避障。 | ||
| 搜索关键词： | 目标点 无人船 避障 势场法 自主避障 多目标 改进 避开障碍物 点位置信息 运动学特点 更新目标 航向信息 环境建模 环境信息 狭窄空间 障碍空间 转向问题 雷达 拓展 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据用户输入的目标点顺序，获取第一个目标点信息；步骤二：通过IMU获取当前无人船位置和航向信息；步骤三：根据雷达获取当前位置的环境信息进行环境建模；步骤四：根据改进角度势场法避障航行直到航行至当前目标点；步骤五：根据用户输入的目标点顺序，更新目标点位置信息，继续航行，直到航行至最终目标点。
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