[发明专利]遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度

摘要

本申请题为遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度。具有患者侧推车的外科手术系统，患者侧推车具有至少一个遥控外科手术操作的器械，该器械包括具有多个执行器部件的外科手术末端执行器。变速器耦接至马达。传动系包括至少第一执行器传动系和第二执行器传动系。控制器包括用于控制变速器的至少一个处理器。控制器执行方法，该方法为：锁定第二执行器传动系的输出齿轮；旋转凸轮轴以将马达的耦接从第一执行器传动系转换至第二执行器传动系；确定输出齿轮通过使用第一扭矩驱动锁定的输出齿轮而被对准；确定输出齿轮通过使用第二扭矩驱动锁定的输出齿轮而被恰当地制动；从输出齿轮分离锁定；并且使用马达驱动第二执行器传动系。

主权项

1.一种外科手术系统，包括：患者侧推车；马达；以及遥控外科手术操作的器械，所述遥控外科手术操作的器械耦接至所述患者侧推车并且包括变速器和具有多个末端执行器部件的外科手术末端执行器，所述变速器由所述马达驱动并且包括：第一执行器传动系，其包括：第一齿轮；第一输入齿轮；和第一锁扣臂；以及凸轮轴，其限定纵向轴线，所述凸轮轴包括：第一动力凸轮；和第一锁扣凸轮，其中所述马达被配置成驱动所述凸轮轴至多个旋转状态，所述凸轮轴被配置成围绕所述凸轮轴的所述纵向轴线旋转，以及其中在所述多个旋转状态的第一旋转状态中，所述第一动力凸轮被配置成使所述第一输入齿轮与所述第一齿轮接合，并且所述第一锁扣凸轮被配置成使所述第一锁扣臂从所述第一齿轮分离。