[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910515869.2 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110271534B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 秦文闯;彭夏鹏;黄加勇;唐科;邵启扬;吕旭光 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：通过获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角，将修正方向盘转角和当前车速输入预设车辆动力学模型中得到估算横摆角速度；对当前横摆角速度和估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。通过实时对目标方向盘转角进行修正处理，使车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 控制 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；将所述修正方向盘转角和所述当前车速输入到预设车辆动力学模型中，得到估算横摆角速度；获取所述当前横摆角速度和所述估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值；通过预设闭环算法对所述第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数；通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，并根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。
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