[发明专利]用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法有效
| 申请号： | 201910515999.6 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110319844B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 吕能超;文家强;吴超仲;褚端峰;高策 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法，包括：交叉口的简易表达方法：选定交叉路口并预先采集其中心点处和各分支路口停车线中点处的经纬度信息；在交叉路口所在平面基建立极坐标系，计算确定各分支路口停车线中点的极角；根据各个分支路口极角范围赋予其编号；车路目标匹配方法：计算目标车辆所在点的极径，明确其是否处于交叉路口区域；观测极径的变化趋势，判定目标车辆的行驶方向；将目标车辆所在点的极角与各个分支路口极角范围进行匹配，确定目标车辆所处分支路口。本发明能非常灵活、简易地定义任意交叉口，并能稳定、高效地判断目标车辆是否处于交叉路口区域，确定其行驶方向和所处分支路口。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 协同 环境 交叉 路口 表达 目标 匹配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于车路协同环境下交叉路口表达及车路目标匹配的方法，其特征在于，该方法包括：交叉口的简易表达方法和车路目标匹配方法；其具体步骤为：交叉口的简易表达方法：S1、选定交叉路口并预先采集其中心点处的经纬度信息，同时采集各分支路口停车线中点处的经纬度信息；S2、在交叉路口所在平面基于交叉路口中心点和正东方向建立极坐标系，通过经纬度信息计算确定各分支路口停车线中点的极角，从而进一步获得分支路口的极角范围；S3、根据各个分支路口独特无重复的极角范围，依次赋予其特定编号；车路目标匹配方法：S4、计算目标车辆所在点与交叉口中心点的距离即极径，明确目标车辆是否处于交叉路口区域；S5、观测目标车辆所在点的极径的变化趋势，判定目标车辆的行驶方向；获得目标车辆所在点的极角，并将其与各个分支路口极角范围进行匹配，确定目标车辆所处分支路口。
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