[发明专利]一种移动机器人及其快速标定方法和系统有效
| 申请号： | 201910516217.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110238851B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 陈国栋;程奥风;王正;许辉;迟文政;王振华;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 牛亭亭 |
| 地址： | 215104 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 及其 快速 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的快速标定方法，其特征在于，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制所述移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对所述标定部件进行拍照，确定出每个所述标记点在相机坐标系下的像素坐标值![]()
其中，![]()
为第i标记点在相机坐标系下的像素坐标值，1≤i≤N；移动所述机械臂，使得所述机械臂上的预定位置点依次与N个所述标记点接触，并确定出接触时所述预定位置点在三维坐标系下的坐标值![]()
其中，![]()
为所述预定位置点与第i标记点接触时在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。
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