[发明专利]仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法在审

专利信息
申请号: 201910516642.X 申请日: 2019-06-14
公开(公告)号: CN110162104A 公开(公告)日: 2019-08-23
发明(设计)人: 谭立国;宋申民;张耀华 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: G05D1/12 分类号: G05D1/12
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 时起磊
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 发明提供仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法,属于无人机控制技术领域。本发明在状态空间中设置若干驾驶员视觉引导点作为无人机路径中必须经过的节点,所述驾驶员视觉引导点将无人机起始点至目标点之间的路径划分为多个航迹段;对每一个航迹段分别运用改进RRT算法进行路径规划,所述改进RRT算法在传统RRT算法中引入目标偏向思想,考虑无人机自身物理性能带来的约束,并加入航迹距离约束,结合各个航迹段的规划结果得到无人机的路径规划。本发明解决了现有无人机在复杂封锁环境路径规划时存在搜索速度慢、有时会搜索失败的问题。本发明可用于复杂环境下无人机的路径规划。
搜索关键词: 路径规划 驾驶员视觉 航迹 感知 搜索 无人机控制 复杂环境 规划结果 距离约束 物理性能 状态空间 目标点 起始点 引导点 可用 改进 封锁 引入 失败
【主权项】:
1.仿驾驶员视觉感知的RRT无人机路径规划方法,其特征在于,具体包括以下步骤:在状态空间中设置若干驾驶员视觉引导点作为无人机路径中必须经过的节点,所述驾驶员视觉引导点将无人机起始点至目标点之间的路径划分为多个航迹段;对每一个航迹段分别运用改进RRT算法进行路径规划,所述改进RRT算法在传统RRT算法中引入目标偏向思想,考虑无人机自身物理性能带来的约束,并加入航迹距离约束,结合各个航迹段的规划结果得到无人机的路径规划。
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