[发明专利]基于时间校正的TDOA定位方法、系统、装置在审
| 申请号： | 201910517179.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110174641A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 李学恩;游博 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于室内无线定位技术领域，具体涉及一种基于时间校正的TDOA定位方法、系统、装置，旨在解决TDOA定位功耗大、定位时间同步精度不高的问题。本系统方法包括基于主基站和多个从基站之间时间校正消息的发送时间、到达时间、预设发送间隔，计算时钟漂移，并利用二维卡尔曼滤波方法消除时钟漂移的误差；根据无线卡片发送定位消息时间、各从基站接收时间及消除误差后的时钟漂移，校正各从基站接收到定位消息的时间；计算主基站和校正后的各从基站接收到定位消息的时间差，根据时间差计算卡片到主、各从基站的距离差并构建双曲线方程，求解多个双曲线方程获取无线卡片的位置。本发明降低了TDOA定位的功耗，提高了定位时间同步的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位消息 基站接收 时钟漂移 双曲线方程 时间同步 时间校正 无线卡片 主基站 功耗 基站 校正 发送 时间校正消息 无线定位技术 卡尔曼滤波 时间差计算 发送间隔 时间差 距离差 求解 二维 构建 预设 卡片 室内 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间校正的TDOA定位方法，其特征在于，该方法包括：步骤S10，基于主基站和多个从基站之间时间校正消息的发送时间、到达时间、预设发送间隔，计算各从基站相对于所述主基站的时钟漂移，并利用二维卡尔曼滤波方法消除所述时钟漂移的误差；步骤S20，根据设置于定位对象上的无线卡片发送定位消息的发送时间、各从基站接收到无线卡片定位消息的到达时间、所述消除误差后的时钟漂移，校正各从基站接收到无线卡片定位消息的到达时间；步骤S30，将所述主基站接收到无线卡片定位消息的到达时间作为第一时间，将所述校正后的从基站接收到无线卡片定位消息的到达时间作为第二时间，分别计算第一时间与各从基站对应的第二时间的时间差；根据各所述时间差，计算所述无线卡片到所述主基站和到对应从基站的距离差，并构建其对应的双曲线方程；将得到的多个所述双曲线方程构成双曲线方程组，求解得到所述无线卡片的位置。
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