[发明专利]基于蚁群算法的移动机器人群控智能调度方法在审
| 申请号： | 201910517371.X | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110244675A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 李逊;殷明 | 申请（专利权）人： | 海安中科智能制造与信息感知应用研发中心 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 苏州周智专利代理事务所(特殊普通合伙) 32312 | 代理人： | 胡洁 |
| 地址： | 226600 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于蚁群算法的移动机器人群控智能调度方法，包括如下步骤：建立数学评价函数；根据函数值的大小决定移动机器人的任务分配方案；确定当前机床所要加工零件的位置，以此为目标点对应蚁群系统中的目标位置；确定当前移动机器人所在位置，以此位置作为蚁群系统中各个蚂蚁的巢穴，移动机器人从当前位置到机床位置过程中响应各个任务所停靠在机床作为蚂蚁经过的节点；将各个参数带入蚁群建模中得出一个暂优方案；评价函数所得值与暂优方案比较，如果结果为更优则保留结果为最优方案。本发明通过蚁群算法对多个机器人在移动状态下合理调度机器人工作最优分配方案，实现机器人在工作中避免碰撞和闲置，对提高机器人利用率有重大的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 蚁群算法 机器人 移动机器 蚁群系统 智能调度 蚂蚁 机床 多个机器人 巢穴 避免碰撞 机床位置 加工零件 目标位置 评价函数 任务分配 数学评价 移动状态 最优分配 目标点 人群 建模 蚁群 闲置 调度 响应 保留 | ||
【主权项】：
1.一种基于蚁群算法的移动机器人群控智能调度方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据机器人当前工序、工序所需时间和系统能耗建立数学评价函数；(2)根据函数值的大小决定移动机器人的任务分配方案；(3)确定当前机床所要加工零件的位置，并以此为目标点对应蚁群系统中的目标位置；(4)确定当前移动机器人所在位置，以此位置作为蚁群系统中各个蚂蚁的巢穴，移动机器人从当前位置到机床位置过程中响应各个任务所停靠在机床作为蚂蚁经过的节点；(5)将各个参数带入蚁群建模中得出一个暂优方案；(6)评价函数所得值与暂优方案比较，如果结果为更优则保留结果为最优方案。
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