[发明专利]一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人

摘要

本发明公开一种路桥裂缝自动检测与修复一体化机器人，用于自动化检测和修复不平坦路面和桥面裂缝。其中机器人搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在机器人末端搭载一款专用的裂缝修复末端执行器，可对不平坦路桥裂缝进行修复。本发明通过自动化的手段代替常规的人工检测和修复操作，提高修复效率，减少操作人员的安全隐患，具有自主导航、自主避障，自主检测裂缝并修复裂缝的功能，搭载图像采集模块进行裂缝检测，并在修复末端执行器上搭载测距传感器模块对不平坦裂缝进行测距，使其能适应不平坦路桥裂缝的修复，且利用图像采集模块进行修复效果和末端修复液注射情况的观察，通过观察到的情况控制末端修复执行器保证得到较好的修复效果。

主权项

1.一种路桥裂缝检测与修复一体化机器人，其特征在于，包括机器人本体、控制模块、第一图像采集模块、第二图像采集模块、供电模块、供气模块和修复材料储罐，其中机器人本体包括智能移动平台、机械臂和裂缝修复末端执行器，机械臂安装在智能移动平台一侧，所述控制模块安装于机器人本体的智能移动平台上；所述第一图像采集模块设置于智能移动平台上且与机械臂安装位置处于同一侧，所述第二图像采集模块设置于裂缝修复末端执行器上；所述控制模块与第一图像采集模块、第二图像采集模块、供气模块、智能移动平台、机械臂、裂缝修复末端执行器以及供电模块电连接；供电模块与供气模块电连接，供电模块通过控制模块为第一图像采集模块、第二图像采集模块和机器人本体供电；控制模块与供气模块相连接，供气模块与修复材料储罐相连，修复材料储罐与设置于机械臂末端的裂缝修复末端执行器相连；所述裂缝修复末端执行器可自动调整其与路桥裂缝的距离。