[发明专利]一种机器人臂手遥操作控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910519451.9 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110238852A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 陈文锐;鲁靖文;王耀南;超子龙;徐康;沈李婷 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 王翀;阳江军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人臂手遥操作控制方法及系统，包括用于提取大臂肌电信号的大臂MYO模块，用于提取小臂肌电信号、人的手势以及IMU信号的小臂MYO模块，根据大臂肌电信号获取机械臂阻抗矩阵的机械臂阻抗矩阵模块，根据小臂IMU信号获取人手位姿的人手位姿模块，根据小臂肌电信号获取机械手阻抗系数的机械手阻抗系数模块，采用变刚度阻抗控制的机械臂控制器模块，采用变刚度阻抗与力混合控制器的机械手控制器模块，获取机械手指尖接触力的机械手指尖触觉传感器模块以及机器人臂手。本发明克服了传统遥操作无法进行力控以及人机交互接口复杂和不稳定的问题，同时机器人臂手无需离线运动轨迹编程，并且实时完成指定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 机器人臂 遥操作 大臂 肌电信号 阻抗矩阵 阻抗系数 变刚度 机械臂 小臂肌 位姿 小臂 人手 机械臂控制器 机械手控制器 人机交互接口 传感器模块 电信号获取 混合控制器 同时机器人 信号获取 运动轨迹 指尖触觉 阻抗控制 指尖 接触力 臂手 离线 阻抗 编程 手势 | ||
【主权项】：
1.一种机器人臂手遥操作控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、分别通过套设在人手臂的大臂和小臂上的臂环获得大臂肌电信号和小臂肌电信号；通过大臂IMU信号得到人手位姿信息Cd；步骤二、通过人手位姿信息Cd得到机械臂末端即机械手的期望位姿Xd；步骤三、对大臂肌电信号和小臂肌电信号进行处理；步骤四、机械臂的操作力度随处理后的大臂肌电信号的值增大而增大，减小而减小；机械手操作力度随处理后的小臂肌电信号的值的增大而增大，减小而减小；所述机械臂上安装有阻抗控制器，所述机械手上安装有阻抗与力控制器，机械手上安装有指尖触觉传感器；通过得到机械臂末端期望力的6维向量F1和机械手电机期望力矩F2分别操作机械臂和机械手。
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