[发明专利]基于先验估计网络和空间约束混合模型的海面障碍物检测方法在审
| 申请号： | 201910519570.4 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110287837A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 刘靖逸;李恒宇;沈斐玲;罗均;谢少荣 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于先验估计网络和空间约束混合模型的海面障碍物检测方法，包括以下步骤：（1）采集海面图像样本，制作先验估计网络训练样本；（2）利用训练样本对先验估计网络进行训练；（3）将待检测的海面图像作为输入，通过已训练的先验估计网络预测出图像中所有像素的类别先验概率；（4）建立空间约束混合模型，根据先验估计网络得到的类别先验概率，计算出混合模型的初始参数；（5）利用期望最大化算法（EM）对空间约束混合模型进行优化，并且得到相应的海面语义分割图像；（6）提取海面语义分割图像中的障碍物区域，实现海面障碍物检测。本发明的方法可以有效地检测出复杂背景下的海面障碍物，并且具有速度快、鲁棒性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 先验估计 海面 混合模型 空间约束 障碍物检测 图像 先验概率 语义分割 网络 期望最大化算法 网络训练样本 障碍物区域 初始参数 复杂背景 图像样本 网络预测 训练样本 鲁棒性 有效地 障碍物 检测 像素 采集 制作 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于先验估计网络和空间约束混合模型的海面障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集海面图像样本，制作先验估计网络训练样本；(2)利用训练样本对先验估计网络进行训练；(3)将待检测的海面图像作为输入，通过已训练的先验估计网络预测出图像中所有像素的类别先验概率；(4)建立空间约束混合模型，根据先验估计网络得到的类别先验概率，计算出混合模型的初始参数；(5)利用期望最大化算法对空间约束混合模型进行优化，并且得到相应的海面语义分割图像；(6)提取海面语义分割图像中的障碍物区域，实现海面障碍物检测。
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