[发明专利]基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法有效
| 申请号： | 201910519844.X | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110320930B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张祺;秋勇涛;刘友江;孙伟;高渝 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院电子工程研究所;西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安吉顺和知识产权代理有限公司 61238 | 代理人： | 鲍燕平 |
| 地址： | 621000 四川省绵阳市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于多无人机航迹规划及动态避障领域，特别是涉及基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,其特征是：包括以下步骤：步骤1)确定初始队形中每架无人机抵达目标队形中的位置，以整体路径最短为目标，确定对应关系；步骤2)以初始队形中每架无人机的位置为离散点，用Voronoi图对无人机的路径规划空间进行建模，构造Voronoi图结构；步骤3)在Voronoi图中，根据步骤1)每架无人机的确定的目标，判断起始点和目标点的位置；步骤4)在每架无人机完成第一次飞行之后，以当前飞机所在位置，重新构建Voronoi图。它提供一种基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法,以便提高无人机航迹规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 voronoi 无人机 编队 队形 可靠 变换 方法 | ||
【主权项】：
1.基于Voronoi图的多无人机编队队形可靠变换方法，其特征是：包括以下步骤：步骤1)确定初始队形中每架无人机抵达目标队形中的位置，以整体路径最短为目标，确定对应关系；步骤2)以初始队形中每架无人机的位置为离散点，用Voronoi图对无人机的路径规划空间进行建模，构造Voronoi图结构；步骤3)在Voronoi图中，根据步骤1)每架无人机的确定的目标，判断起始点和目标点的位置；步骤4)在每架无人机完成第一次飞行之后，以当前飞机所在位置，重新构建Voronoi图，重复步骤3)，规划所有无人机第二次的路径，依次迭代，直至每架无人机安全到达目标位置，则完成编队的变换。
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