[发明专利]一种基于计算机视觉的开放道路交通参与者数据采集方法

摘要

本发明公开一种基于计算机视觉的开放道路交通参与者数据采集方法，包括对道路上行人及车辆的行动数据进行采集，获取到包含有交通行为的视频；用目标检测网络得到交通参与者检测的数据；提取图像中所有的特征点，并除去检测到的交通参与者上的特征点；基于检测到的特征点，对视频和检测结果进行增稳处理；用目标追踪算法得到每个交通参与者的轨迹；用视频第一帧中标志性地标的世界坐标和对应的像素坐标，计算从世界坐标系到像素坐标系的变换矩阵；并计算得到交通参与者轨迹数据中每个轨迹点的世界坐标系下的坐标；对于每一条轨迹，估计得到每个轨迹点的速度并对轨迹滤波；将道路情况以图像的形式绘制出来；提取出每个交通参与者的特征描述。

主权项

1.一种基于计算机视觉的开放道路交通参与者数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取到包含有交通参与者的视频；步骤2：裁剪出视频中感兴趣的区域，并根据目标检测网络的输入要求进行大小调整；步骤3：用目标检测网络对裁剪后的视频进行检测，检测的目标为交通参与者，并得到检测的数据；步骤4：提取裁剪后的图像中所有的特征点，并除去步骤3中检测到的交通参与者上的特征点；步骤5：基于步骤4中得到的特征点，对视频进行增稳；步骤6：用基于图像和检测数据的追踪方法对交通参与者进行追踪，得到每个交通参与者的轨迹；步骤7：用视频第一帧中标志性地标的世界坐标和对应的像素坐标，计算从世界坐标系到像素坐标系的变换矩阵H；并用此变换矩阵H作用于交通参与者的轨迹数据，计算得到交通参与者轨迹数据中每个轨迹点的世界坐标系下的坐标；再将此变换矩阵H作用于第一帧图像中的不可通行区域上，得到其在世界坐标系下的坐标；步骤8：对于每一条轨迹，由相邻的轨迹点的坐标进行差分便可估计得到每个轨迹点的速度，同时对每条轨迹进行滤波除去噪声；步骤9：用步骤7中的不可通行区域的坐标和步骤8中滤波后的交通参与者的轨迹可以将道路情况重现出来，并以图像的形式绘制出来；步骤10：有了描述道路情况的图像，我们可以根据我们的需要提取出每个交通参与者的特征描述。