[发明专利]一种上肢双臂康复训练人机交互方法和系统

摘要

本发明公开了一种上肢双臂康复训练人机交互方法，包括，选择训练场景、显示训练场景；根据训练场景发出控制指令；实时采集患者上肢肩关节、肘关节和腕关节在全局坐标系下的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据；对采集的数据进行解算，得到患者上肢训练过程中上肢的运动轨迹和肩、肘、腕的关节角度以及患者末端施力数据；且上肢的运动轨迹在虚拟场景中实时显示，引导患者进行轨迹训练，并通过训练场景与虚拟场景的对比，来判断患者上肢的康复状况。此外，还提供了上肢双臂康复训练人机交互系统。本发明提供的上肢双臂康复训练人机交互方法和系统，旨在帮助患者进行术后上肢康复训练，且便于对患者进行针对性训练，能够提高训练效果。

主权项

1.一种上肢双臂康复训练人机交互方法，其特征在于，包括，选择训练场景，并显示所述训练场景；根据所述训练场景发出控制指令，所述控制指令为场景中患者所需完成动作对应的指令；实时采集患者上肢肩关节、肘关节和腕关节在全局坐标系下的空间位置和旋转角度数据以及上肢末端的施力数据；对空间位置和旋转角度数据和施力数据进行解算，得到患者上肢训练过程中上肢的运动轨迹和肩、肘、腕的关节角度以及患者末端施力数据；其中，上肢的运动轨迹在虚拟场景中实时显示，与训练场景中所选轨迹对比，引导患者进行轨迹训练，上肢关节角度用于控制虚拟场景中虚拟模型手的运动，上肢的运动轨迹和关节角度结合患者末端施力数据用于判断患者上肢的康复状况。