[发明专利]三维激光雷达点云和红外图像融合的目标检测及定位方法有效
| 申请号： | 201910520060.9 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110456363B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 杨子木;王军政;李静;汪首坤;赵江波;马立玲;沈伟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/93;G06T7/11;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种三维激光雷达点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；红外相机采集红外图像，获得红外图像目标候选区域；三维激光雷达采集雷达数据，获得雷达目标候选区域及其中心点坐标；利用坐标转换关系将雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将交并比达到设定门限的红外‑雷达公共区域作为最终目标区域保留下来；从最终目标区域中提取区域长宽比、最大温度和温度离散度组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果。使用本发明融合红外图像和三维激光雷达点云，能够实现夜间障碍物检测及定位。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 激光雷达 云和 红外 图像 融合 目标 检测 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维激光点云和红外图像融合的目标检测及定位方法，其特征在于，包括：/n步骤一：建立红外相机与三维激光雷达的坐标转换关系；/n步骤二：红外相机采集红外图像，采用聚类的方式进行图像分割，获得红外图像目标候选区域；/n步骤三：利用三维激光雷达采集雷达数据，使用激光雷达点云层次聚类，获得雷达目标候选区域，以及每个区域中心点坐标；步骤二和步骤三不分先后；/n步骤四：利用步骤一得到的坐标转换关系将所述雷达目标候选区域投影到红外图像中，得到雷达聚类目标区域；将红外图像目标候选区域与雷达聚类目标区域进行匹配融合，将交并比达到设定门限的红外-雷达公共区域作为最终目标区域保留下来，最终目标区域对应的雷达聚类目标区域的中心点坐标即为目标定位信息；/n步骤五：从保留的最终目标区域中提取区域长宽比R、最大温度Tmax和温度离散度DFeature组成聚合多特征输入分类器对红外目标进行分类，分类结果结合所述目标定位信息，得到红外目标检测及定位结果；/n所述最大温度Tmax为融合区域内像素值最大的n个点的平均像素值对应的相机温度Tmax，温度离散度DFeature为融合区域灰度直方图的方差DFeature。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910520060.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于脉冲对发射的目标声成像及测速方法与系统
- 下一篇：一种激光雷达模块
