[发明专利]基于脑电-肌电信号的下肢康复机器人控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于脑电‑肌电信号的下肢康复机器人控制方法及系统，其方法包括以下步骤：a、根据使用者的特定运动意图，同步采集对应的脑电信号和肌电信号；b、将采集到的信号进行预处理，去除噪声；c、对肌电信号进行特征提取，建立基于肌电信号的运动模型；d、将肌电信号和脑电信号进行相干性分析，建立脑电‑肌电分类器模板；e、康复训练时，实时采集使用者的脑电信号和肌电信号，并输入所述的脑电‑肌电分类器模板，输出运动意图的分类结果，同时，应用所述运动模型进行验证。本发明采用了脑电‑肌电相干性分析进行下肢动作的分类，同时将分类结果与力学运动模型的结果进行对比检验，增强了分类结果的准确性。

主权项

1.一种基于脑电‑肌电信号的下肢康复机器人控制方法，其特征是，包括以下步骤：a、根据使用者的特定运动意图，同步采集对应的脑电信号和肌电信号；b、将采集到的脑电信号与肌电信号进行预处理，去除信号噪声；c、对经步骤b处理的肌电信号进行特征提取，建立基于肌电信号的运动模型；d、将经步骤b处理的肌电信号和脑电信号进行相干性分析，建立针对使用者运动意图的脑电‑肌电分类器模板；e、康复训练时，实时采集使用者的脑电信号和肌电信号，并按步骤b进行处理；将经处理后的脑电信号和肌电信号输入所述脑电‑肌电分类器模板，并输出运动意图的分类结果，同时，将肌电信号进行特征提取，并应用所述运动模型进行验证，根据分类结果和验证结果给下肢康复机器人控制器发出指令，控制下肢康复机器人执行相应的运动动作。