[发明专利]机器人、用于机器人的接触检测方法和相关装置在审
| 申请号： | 201910521757.8 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN112091960A | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 骆勇骏;邱若谷;赵易峰 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人(广东)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 刘抗美 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇北滘社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机器人、用于机器人的接触检测方法和相关装置。该方法包括以下步骤：根据运动指令控制机器人执行端运动；提取机器人的运动变化特征；比对机器人的运动变化特征与预设的接触点运动变化特征参考值，当机器人的运动变化特征与预设的接触点运动变化特征参考值匹配时，确定机器人执行端与作业面发生了接触；预设的接触点运动变化特征参考值根据以下步骤确定：运行预设次数的机器人接触执行脚本；在每次运行机器人接触执行脚本时，获取执行端接触到作业面时的接触点运动变化特征；基于每次运行机器人接触执行脚本时获取的接触点运动变化特征，获得接触点运动变化特征参考值。本公开实施例能够提高机器人接触检测的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 用于 接触 检测 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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