[发明专利]一种空地协同作业系统及其定位方法在审
| 申请号： | 201910522367.2 | 申请日： | 2019-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN110221623A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 徐彬;王利辉;黄逍遥;项昌乐;马罡;甄鹏飞;邢志强 | 申请（专利权）人： | 酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区回龙*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空地协同作业系统，包括：无人车，通过在地面上的移动构建目标场景的三维地图，并实时定位自身在三维地图的地图坐标系下的位姿；无人机，用于对作业目标进行作业；数据采集器，用于获取无人机与无人车的第一相对位姿以及作业目标与无人车的第二相对位姿；数据处理器，与无人车、无人机以及数据采集器均相连，用于根据无人车在地图坐标系下的位姿、第一相对位姿以及第二相对位姿，得到无人机与作业目标的第三相对位姿，并将第三相对位姿发送至无人机，以使无人机根据第三相对位姿调整位姿至预设作业范围内。该空地协同作业系统通过无人车协助无人机在目标场景中精确定位。本发明还公开了一种上述空地协同作业系统的定位方法。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 无人车 协同作业系统 作业目标 空地 地图坐标系 数据采集器 目标场景 三维地图 数据处理器 实时定位 位姿调整 构建 预设 发送 移动 | ||
【主权项】：
1.一种空地协同作业系统，其特征在于，包括：无人车(1)，通过在地面上的移动构建目标场景的三维地图，并实时定位自身在所述三维地图的地图坐标系下的位姿；无人机(2)，用于对作业目标(5)进行作业；数据采集器(3)，用于获取所述无人机(2)与所述无人车(1)的第一相对位姿以及所述作业目标(5)与所述无人车(1)的第二相对位姿；数据处理器(4)，与所述无人车(1)、所述无人机(2)以及所述数据采集器(3)均相连，用于根据所述无人车(1)在所述地图坐标系下的位姿、所述第一相对位姿以及所述第二相对位姿，得到所述无人机(2)与所述作业目标(5)的第三相对位姿，并将所述第三相对位姿发送至所述无人机(2)，以使所述无人机(2)根据所述第三相对位姿调整位姿至预设作业范围内。
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